Telemetri & Donanım
Çevresini gören, duyan ve karar veren ASTRO platformunun anlık çalışan donanım aksamları, kontrol döngüsü kararlılığı ve donanımsal güvenlik mimarisi.
Çalışan donanım aksamları, 50 Hz kapalı çevrim kontrol kararlılığı, firmware güvenlik mekanizmaları ve anlık operasyonel sağlık göstergeleri.
Kafayla birlikte dönen stereo derinlik kamerası. Yüz tespiti ve uzaysal 3B konumlandırma doğrudan kameranın kendi VPU çipinde işlenir; ana bilgisayara yalnızca filtrelenmiş koordinatlar aktarılır.
Dairesel 4 mikrofonlu dizi. Sesin geliş yönü (DoA), ses aktivitesi (VAD) ve donanımsal akustik yankı engelleme (AEC) kartın kendi işlemcisinde gerçek zamanlı hesaplanır.
Sosyal bakış yönlendirmesini sağlayan tek eksenli kafa dönüş mekanizması. Yüksek çözünürlüklü artımlı enkoderle kapalı çevrim 50 Hz PID konum kontrolü yapılır.
Gövde üzerinde 360° düzlemsel engel algılama ve haritalama birimi. Dinamik güvenlik tamponu oluşturarak robota yaklaşan insanları ve nesneleri milimetrik doğrulukla izler.
Diferansiyel sürüş tabanı. 2048 tick/tur enkoder geri beslemesiyle hassas odometri ve tekerlek hız kontrolü sağlar; donanımsal ivmelenme rampası mekanik sarsıntıları engeller.
Sosyal Bakış Durum Makinesi (SocialGazeFSM), çok modlu füzyon (görüntü + ses) ve yerel bilişsel diyalog motorunun çalıştığı merkez birim.
Yazılımdan bağımsız çalışan donanım zamanlayıcısı. Üst katman bağlantısı koptuğunda 500 ms içinde motor akımlarını sıfırlar; aşırı akım ve açı aşımı durumlarında ani durdurma uygular.
Bu platformda hiçbir stabilite iddiası tahmini değildir; fiziksel tezgahta ve ROS 2 test koşullarında doğrulanmış gerçek çalışma sınırlarıdır.
| Parametre | Ölçüm | Tolerans / Durum |
|---|---|---|
| Kafa Açısal Takip SapmasıKarakterize edilmiş 440 tick / 170° testi | ±0.38° | Maksimum 1.16° (Ölü Bant Sınırı) |
| Mekanik Dişli Boşluğu (Backlash)Fiziksel tezgah ölçümü (ros2_ws/src/astro_base) | 0.85° | < 1.0° kabul edilebilir |
| Kontrol Döngüsü Kararlılığı (Jitter)Arduino Mega2560 50 Hz Timer çevrimi | 50.0 Hz (20 ms periyot) | < 0.25 ms zaman kayması |
| Firmware Watchdog Güvenlik Zamanlayıcısıarduino/astro_firmware/src/main.cpp | 35 ms ortalama yenileme | 500 ms kritik eşik |
| Algı Döngüsü Bütçe KullanımıOAK-D Lite VPU profil analizi | 13 ms / 33 ms | %39 bütçe kullanımı (güvenli aralık) |
| Akustik Yankı & Gürültü İzolasyonuaudit_respeaker_aec.py ölçümü | -32 dB | Motor dip gürültüsünün altında |
Robotun hareket ve güç hatları çok katmanlı donanımsal korumayla güvenceye alınmıştır. Herhangi bir katmanda iletişim kopsa dahi mekanik güvenlik korunur: